Tang Primer 25KのSoMはとても小さく，装置にFPGAを組み込むときにとても使いやすい．今回はBLDCドライバ・ボードをTang Primer 25Kを使って作ってみた．以前，Tang Nano 9Kを使って作ったものの機能追加版となっている．
▲追加した機能
カート用のスピードメータを作るため，ドライバ・ボードから回転数などの情報をCANで送信する機能をFPGAに実装した．
ベースとして，CQ出版から販売されているインバータ・キット2を使う．このキットはBLDCを駆動するためのもので，インバータ・ボードとNUCLEOマイコンボードの2枚構成である．
インバータ・ボードには，3相のHブリッジ（ゲートドライバ含む）とMOSFETが搭載されており，制御はNUCLEOマイコンボードで行なう構成となっている．
制御部分をTang Primer 25Kにしたいので，NUCLEOボードを外す．
ベースとして使う，ドライバボードに手を加えたくないので，NUCLEOボードのコネクタ（38ピンソケット×2個）を介してTang Primer 25Kを接続するための専用変換基板を作る．
作った変換基板がこれ．この基板にADCのIC（MCP3008）も載っている．電源（24V）から5Vを作るために，DCDCコンバータ（BP5293-50）も載せた．
写真の左上に見えるのは，CANバス接続用のRJ45ジャック．CAN通信にはツイストペア線としてLANケーブルを使う．その右隣のSOP8はCANトランシーバ．
左下に，トグルスイッチを搭載．右側SWには，モータ出力のON/OFF機能を割り当てた（テスト時に使う）． 左側は，前進/後退の切替機能とした．
ボード右下には，DIPスイッチのパターンも用意した（今回は未使用）．
ビットストリームの書き込みは4ピン・ヘッダを通してJTAGで行う（要FT-2232など）
●CANによるデータ送信機能
▲BLDCのコントローラ＋CANコントローラをFPGAに実装
BLDCを制御している都合上，FPGA内部ではモータ回転数を常に把握できている．この情報をCANパケットに載せて，CANバスへ送出する．今回は，Interface誌の別冊付録「GOWIN Vol.4」を参考にして，CANコントローラはFPGA内にRTLで実装した．CANトランスミッタ（TJA1441）はハードウェアで専用変換基板上に実装した．
▲受信側はラズパイ＋AGL
受信側の端末として，ラズベリー・パイで動くAutomotive Grade Linuxを使う．受信したCAN情報に応じて，画面にスピードメータを描画する機能も受け持つ．ラズベリー・パイはCANバスに直接繋げられないので，CAN HAT（Waveshare）を使った．
初期基板では色々トラブルも出ており，バーション2の基板では，いらぬトラブル回避のため，CANトランシーバは直接基板に実装するように変更した．
今回は，ドライバ・ボード（緑基板）が大きいので独自変換基板を小さく作る価値がなかったので，大きな基板で設計しており余裕をもって実装できた．NUCLEOボードのピンに合わせて独自変換基板を作る必要性もあったために，基板サイズが大きくなっているが，SoMのサイズだけを考えれば，かなりコンパクトな実装も可能である．
●バッテリ
●つくばサーキットも走った
車名は速そう…
●AGL
AGLを使って作るスピードメータはこのような感じで動く．