Tang Primer 25KのSoMはとても小さく，装置にFPGAを組み込むときにとても使いやすい．以前，Tang Nano 9Kで作ったBLDCドライバ・ボードをTang Primer 25Kを使って小さめに作ってみた（あまり縮んでいないけど）．
さらにカート用のスピードメータを作るため，ドライバ・ボードから回転数などの情報をCANで送信する機能もFPGAに実装した．
ベースとして，インバータ・キット2を使う．このキットは，インバータ・ボードとNUCLEOマイコンボードの2枚構成である．
インバータ・ボードには，3相のHブリッジ（ゲートドライバ込み）とMOSFETが搭載されており，制御はNUCLEOマイコンボードで行なう構成となっている．
制御部分をTang Primer 25Kにしたいので，NUCLEOボードを外す．
そして，NUCLEOボードのコネクタにTang Primer 25Kを挿すために，専用の変換基板を作る．
作った変換基板．この基板にADCのIC（MCP3008）も載っている．電源（24V）から5Vを作るために，DCDCコンバータ（BP5293-50）も載せた．
左上はCANバス接続用のRJ45ジャック．ツイストペア線としてLANケーブルを使う．その右隣のSOP8はCANトランシーバ．
左下に，トグルスイッチを搭載．右側は，モータ出力のON/OFFに割り当てた（テスト時に使う）． 左側は，Reserved．
ボード右下には，DIPスイッチのパターンも用意した．
ビットストリームの書き込みは4ピン・ヘッダを通してJTAGで行う（要FT-2232）
●CANによるデータ送信機能
▲BLDCのコントローラ＋CANコントローラをFPGAに実装
BLDCを制御しているので，FPGA内部ではモータ回転数を常に把握できている．この情報をCANパケットに載せて，CANバスに送信する．今回は，Interface誌の別冊付録「GOWIN Vol.4」を参考にして，CANコントローラはFPGA内にRTLで実装し，CANトランスミッタ（TJA1441）はハードウェアで専用変換基板上に実装した．
▲受信側はラズパイ＋AGL
受信側には，ラズベリー・パイで動くAutomotive Grade Linuxを使う．受信したCAN情報に応じて，画面にスピードメータを描画する機能も受け持つ．ラズベリー・パイはCANバスに直接繋げられないので，CAN HAT（Waveshare）などを使う．
バーション2の基板では，いらぬトラブル回避のため，CANトランシーバは直接基板に実装するように変更した．
