従来CPU側で行っていたリアルタイムOS（RTOS）の処理の一部をFPGAのロジックに実装することによって，それぞれのハードウェアの長所を生かし，CPUとFPGAがより 密に連携したシステムを作れます．本稿では，Kria KV260が搭載する特性の異なる複数のハードウェアを組み合わせて，効率よく処理を行うためのシステム・プログラミングの実例を紹介します We will introduce RTOS that makes good use of Zynq's resources such as CPUs, RPUs, and FPGAs. We offload some process to the PL side, and we have implemented it so that the maximum delay time does not increase even if the number of tasks to be handled increases.